Robocam Plus V5.1 Kullanıcı Kılavuzu

Robocam Kullanım Kılavuzu

1.GÜVENLİK

Robocam Plus ve Cubebox sistemleri, model tabanlı değişken manuel ve otonom hareket yetenekleri olan endüstriyel robotlar, parçalar ve bileşenlerden oluşan bir sistemdir. Cubebox, Robocam ve diğer kullanılan ekipmanların güvenlik ve kullanıcı belgeleri incelenmeden sistemin kullanılmaması önemlidir.

Sistemi kullanmadan önce kontrol edilmesi gereken kritik noktalar şunlardır:

• Sistem veya hücre içinde potansiyel tehlikeli alanlar, fiziksel ve/veya sensörlü bariyerlerle etkili bir şekilde izole edilmiş olmalıdır.
• Robotun çalışma alanı çitler veya kapılarla çevrilmelidir.
• Acil durumda sistemi derhal durduran bir Acil Durum Stop düğmesi sisteme entegre edilmiş olmalıdır.
• Sistem yeterli eğitimi almış ve uygun yetkilere sahip operatörler tarafından kullanılmalıdır.

Yukarıdaki gereksinimler karşılanmadan sistemin kullanılmaması ve durumun yetkililere bildirilmesi önemlidir.

UYARI: Endüstriyel robotlar ve hareketli parçalara yaklaşmak veya hücrenin güvenli olmayan bölgelerine girmek ciddi tehlikelere ve ciddi yaralanmalara neden olabilir. Bu nedenle, belirtilen güvenlik kurallarına uymak kritik önem taşımaktadır.

UYARI: Program sayısal girişlerinde ondalık işaretine(nokta) dikkat edilmelidir. Ondalık işareti olarak virgül girilmesi durumunda sayısal değer virgül olmadan kayıt edilebilir. Bu da hatalı robot hareketine sebebiyet verebilir.

Robocam Plus kullanıcı yetkilendirmesi yapısına sahiptir. 4 farklı yetki seviyesi bulunur.

• ADMIN
• DEALER
• SUPERVISOR
• OPERATOR

Menüler ve ayarlar bu yetkilendirmeye bağlı olarak aktif veya pasif olabilir. Kullanıcı düzenlemeleri “Ayarlar=>Cubebox” kısmından yapılabilir. Yetkilendirme ve daha fazla bilgi için yetkili satıcınızdan bilgi alabilirsiniz.

 

2.SUNUM

Robocam Plus Tezmaksan Robot Teknolojilarinin tescilli marka ve yazılımıdır. Cubebox Robotlu Makine besleme ürünlerinde kullanılmak üzere tasarlanmıştır. Lisans ve geliştirme hakları tamamiyle Tezmaksan Robot Teknolojileri’ndedir. Bu manuel Robocam Plus yazılımının 5.0 versiyonu için hazırlanmıştır. Aşağıdaki Cubebox modelleri için geçerlidir.

• Blues DR
• Blues RT
• Soul
• Blues DR-3P
• Space

Robot ile Makine besleme sistemi, endüstriyel üretimde otomasyonun bir örneğini temsil eder. Bu sistem, hassas ve tekrar eden görevleri üstlenen bir endüstriyel robot kullanarak üretim süreçlerini optimize etmeyi hedefler. Robot, önceden belirlenmiş programlar doğrultusunda iş parçalarını güvenli ve etkili bir şekilde taşıyarak, üretim verimliliğini artırır ve operasyonel maliyetleri düşürür.

Genellikle iş parçası yükleme işlemi yapan sistemlerimiz modele göre değişiklik gösteren, robotun özel tutucular veya aparatlar kullanarak iş parçalarını alıp yerleştirebildiği esnek bir yapıya sahiptir. Bu, farklı boyutlardaki veya şekillerdeki iş parçalarının hızlı bir şekilde değiştirilebileceği anlamına gelir, bu da üretim hattının çeşitli ihtiyaçlara kolayca uyum sağlayabilmesini sağlar. Bu sistem, operatör müdahalesini en aza indirirken üretkenliği maksimum düzeye çıkararak günümüz endüstriyel ortamlarında rekabet avantajı sağlar.

Yazılımın kullanım kolaylığı ve hemen her üretim senaryosuna uygun programlama yapısı ile Cubebox ürünleri üretiminizin vazgeçilmez parçaları olacaktır.

3.LİSANS

Robocam Plus ürünü Tezmaksan Robot Teknolojileri’nin lisanslı ürünüdür ve her hakkı saklıdır. Yazılım, sistem kurulumunun yetkili kişilerce gerçekleştirilmesinin ardından Cubebox ve Robot seri numaraları ve müşteri bilgileri eşleştirilerek lisanslanır. Lisanslama kalıcı veya süreli olabilir. Lisanslama için sistemin internete bağlı olması gerekebilir. Daha fazla bilgi için distribütörünüz ile iletişime geçebilirsiniz.

UYARI: Bu yazılım veya herhangi bir alt ürünü kopyalanamaz, taşınamaz ve paylaşılamaz.

 

4.ANA EKRAN

 

MENÜ: Programlama, Sistem ve Ayarlara giriş menüsü

KULLANICI BİLGİSİ: Aktif kullanıcı bilgisi, kullanıcı giriş ve çıkış butonu, sürüm bilgisi

AKTİF PROGRAM: Çalışmakta olan program satırları ve aktif komut

3D MODEL VE İŞLEME DURUMU: Hücrenin 3D olarak oluşturulmuş dijital ikizi ve istendiğinde açılabilen işleme durumlarını gösteren işlenen parça listesi

DURUM: Robot alarm/pozisyon bilgisi, istasyon durum bilgisi

SEPERATÖRLER: İşlenecek parçaların seçildiği seperatör menüsü

BUTONLAR: Başlama, durdurma, bekletme ve reset butonları

 

5. SİSTEM

Bileşenler, Sinyal Kontrol ve Tepsi Kontrol menüleri bu menü altındadır.

5.1 BİLEŞENLER

Sistemin çalışması için gerekli tüm bileşenler bu menü altında eklenir, değiştirilir veya silinir. Bazı bileşenlerin aktif olması için programı yeniden başlatmak gerekebilir.

5.1.1 Parça Tanımlaması

Sistemde kullanılacak iş parçaları bu kısımda tanımlanır. Birçok sistem bileşeni iş parçasıyla ilişkilendirildiğinden parça tanımlaması yapılmadan diğer bileşenlere geçilmesi tavsiye edilmez. Aşağıdaki şekilde görüldüğü gibi sol kısımda tanımlı parça listesi ve sağ kısımda seçilen veya düzenlenen parçaya ait temel bilgiler gösterilir.

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

 

5.1.2 İstasyon Tanımlaması

Robocam Plus istasyon temelli bir programlama yapısına sahiptir. Makine besleme hücresinde bulunan ve parça alma-bırakma yapılan her yer(Makine, Çevirme birimi, Sub Spindle, Ölçme birimi vs.) bir istasyon olarak tanımlanmalıdır. Programlama kısmında anlatılacağı üzere robotun hemen her hareketi istasyonlar ve dolayısıyla o istasyona tanımlanmış noktalar vasıtası ile yapılacaktır.

Üstteki şekilde görüldüğü gibi sol kısımda sistemde tanımlanmış istasyonlar listelenir. Sağ kısımda ise “Bilgi” ve “Noktalar başlıklı iki sekme vardır.

Cubebox’ın kendisi de bir istasyondur ve varsayılan değerlerle üretim aşamasında tanımlanır ve silinemez. Sadece izin verilen kısımlar düzenlenebilir.

 

 

     Bilgi Sekmesi

Bu sekmede istasyona ait temel bilgiler yer almaktadır. İstasyon ismini yanı sıra aşağıdaki özellikler düzenlenebilir,

İstasyon Tipi V5.0’de aşağıdaki seçeneklerden biri olabilir

• GENEL
• TORNA
• İŞLEME MERKEZİ
• DÖNDÜRME İSTASYONU
• ÖLÇME İSTASYONU
• DÜZELTME
• KONVEYÖR

 

 

 

 

• Referans numarası olarak 1-20 arası bir değer seçilebilir. Bu değer robotta o istasyona ait referans numarasına eşleşir ve istasyona bağlı robot hareketlerinde referans (UFrame) olarak bu değer kullanılır.

      UYARI: Varsayılan olarak, 0 değeri Cubebox’a, 1-5 arası değerler de Tepsilere atanmıştır. Tepsi referans değerleri “Ayarlar” kısmında                   değiştirilebilir.

• Makine Hazır Sinyali bu istasyonun alma-bırakma işlemine hazır olduğunun okunduğu I/O değerdir ve elektriksel bağlantısının tamamlanmış olması gerekmektedir. 401-410 değer aralığından biri seçilebilir. İstasyon için hazır sinyaline ihtiyaç yoksa, değer -1 olarak seçilmelidir.
• Çok parçalı seçimi istasyona birden fazla parça bırakma yapılabileceği anlamına gelir. Varsayılan olarak bu seçenek aktif değildir ve her istasyon tek parça bulundurabilir durumdadır. Seçenek aktif edildiğinde “Adet” girişi de aktif olur ve buraya toplam parça sayısı girilir. Bu sayı parça takibi yapılan programlarda kullanılmaktadır.

 

Sağ menüde ise o istasyona ait anahtar noktalar ve aksiyonlar seçilebilir. Cubebox için sadece Referans Noktası seçilebilir.

NOT:

Nokta seçimi için o istasyona ait nokta tanımlamalarının yapılması gerekmektedir. Bu konu aşağıda “b. Noktalar Sekmesi” bölümünde anlatılmıştır.

Aksiyon seçimi için ise o istasyona ait aksiyon tanımlamalarının yapılması gerekmektedir. Bu konu aşağıda “5.1.15 Aksiyonlar” bölümünde anlatılmıştır.

 

 

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

• Referans Noktası istasyonun dışında güvenli bölgede olmalıdır. Genellikle her istasyon referans noktası Cubebox referansı(UFrame) ile oluşturulur. Noktanın kullanım amacı o istasyona giriş ve çıkışta güvenli nokta olmasıdır.

 

 

• Yükleme / Boşaltma Başlangıç Noktaları istasyon içinde alma-bırakma işleminin başlangıcında referans olarak kullanılacak noktalardır.
• Noktaların referans numarası(UFrame) istasyonun referans numarası ile aynı olmalıdır.
• Her nokta uygun Tutucu takım ofseti ile kaydedilmelidir. Örneğin “TUTUCU1“ ile alınacak malzeme için “Boşaltma Başlangıç” noktası takım numarası(UTool) “TUTUCU1“in takım numarası ile aynı değere sahip olmalıdır. (Tutucu ofset bilgileri için Bkz: 5.1.3 Tutucu Tanımlanması)

 

Noktalar Sekmesi

Noktalar sekmesi İstasyon listesine bağımlıdır. Sadece İstasyon listesinde seçili aktif istasyona ait noktalar gösterilir. Detay kısmında da seçilen noktanın  pozisyon, konfigürasyon ve referans bilgileri gösterilir.

Yeni nokta isim yazıldıktan sonra “Düzenle” ve “Oku” olarak iki yöntemle eklenebilir.

 

• Düzenle butonu ile detayları gösterilen noktanın aşağıdaki özellikleri düzenlenebilir.  
• XYZWPR(Fanuc, Kuka için XYZABC) pozisyon ve açı değerleri
• CONFIG hareket konfigürasyon değerleri
• Takım Referans değeri
• Istasyon Referans değeri

 

 

 

NOT: JOINT değerleri(Robot açı değerleri) düzenlenemez, sadece bilgi amaçlı gösterilir.

 

• Oku butonu ile robotun o anki pozisyon değeri okunur. Gerekirse yine “Düzenle” butonu ile düzenlenerek kaydedilebilir. Okuma işlemi genellikle robot kumandasından manuel veya komut ile hareket ettirilerek istenilen pozisyona getirilmesi sonrası yapılır. Okuma işlemi yapılmadan önce noktanın istenilen Takım ofsetine ve referans değerine sahip olduğundan emin olunmalıdır.

NOT: Okuma işlemi için Robocam Plus’ın robota bağlı olması gerekmektedir.

 

• Nokta Giriş Sunucusu(Beta)

Robocam Plus V5.0, geliştirilmesi devam eden, beta Nokta Giriş Sunucusuna sahiptir. Bu sunucunun amacı nokta kayıt işleminin ekrana fiziksel olarak ulaşılamaması durumunda kayıt işlemini mobil araç ile yapılabilmesini sağlamaktır. İstasyon sekmesi seçildiğinde “Nokta Giriş Sunucusu” otomatik olarak çalışır ve pencere kapatıldığında durur.

Mobil tarayıcıdan, Robocam Plus IP adresi ile 8520 portundan “robocam” alt adresine girilebilir.

Örnek: “http://192.168.100.161:8520/robocam”

 

 

 

 

 

Tutucu Tanımlaması

Tutucular parça alma-bırakma işlemini yapan robota ait parçalardır. Parçaya sahip olma durumu olduğundan kısmen istasyon gibi davranırlar. Robocam Plus V5.0 ile varsayılan olarak sisteme 2 adet tutucu tanımlanmıştır.

• Takım Ofset Numarası tutucunun robotta karşılık gelen takım ofset numarasıdır(UTool). Varsayılan olarak atamalar aşağıdaki gibidir. Kullanıcı isterse yeni tutucu ekleyebilir veya var olanları düzenleyebilir.

Gripper1 : 1

Gripper2 : 2

• Açma/Kapama Komutları aksiyon listesinden seçilir. Aksiyon seçimi için ise o tutucuya ait aksiyon tanımlamalarının yapılması gerekmektedir. Bu konu aşağıda “5.1.15 Aksiyonlar” bölümünde anlatılmıştır.

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

Takım Referansının(UTool) tanıtıldığı noktaya göre tutucu parmak boy ve kalınlık bilgilerinin girilmesi gerekebilir. Parça alma ve bırakmada güvenlik amaçlı tutucu en-boy mesafelerinin girilmesi gerekebilir.

 

Seperatör Tanımlaması

Cubebox tepsilerine(çekmeceler) yerleştirilen ve iş parçası yuvalarının şablonu olan seperatörler sisteme bu kısımda tanımlanır.

ÖNEMLİ: Seperatörler iş parçası ile ilişkili olduğundan öncelikle oluşturulacak seperatöre ait parçanın temel ölçüleri girilerek kaydı açılmalıdır.

Şekildeki gibi sol kısımda tanımlı seperatörlerin listesi bulunur. Sağ üst kısımda oluşturma ve düzenleme işlemleri yapılabilir. Sağ alt kısımda ise seperatörün çizimi ve parça konumları grafiksel olarak gösterilir.

Seperatör oluşturmak için 2 seçenek mevcuttur.

Ölçü üzerinden seperatör oluşturma

Ölçü üzerinden seperatör oluşturulurken öncelikle parça seçimi yapılır. Daha sonra tipik olarak X ve Y eksen yönündeki parça sayıları ve parçalar arasındaki mesafelerin girilmesi beklenir. Parça arası mesafeler parça merkezlerine göre girilmelidir. Girilen değerler X ekseninde parça eninden, Y ekseninde ise parça boyundan büyük olmalıdır. Aksi takdirde grafik oluşturulmaz. Tüm değerler girildiğinde grafik otomatik olarak oluşur. Grafik oluşmuyorsa parça ebatları ile girdiğiniz değerlerin uyuştuğunu kontrol etmelisiniz.

Standart değerlerde seperatörün referans noktası ilk parçanın merkezi olarak tanımlanır. Referans noktası kaydırılmak istenirse soldan ve alttan pay değerleri girilebilir. Yine standart olarak ilk parça sol-alt taraftan başlanarak konumlandırılır. İşleme başlangıç ve yönü ise aşağıda anlatıldığı gibi “Yuva Takibi” kısmından yapılabilir.

Grafik oluşturulduğunda sıra, konum ve ofsetlerin görüldüğü parça listesi sol kısımda gösterilir. Liste üzerinde gezinerek parça konumunu turuncu renkte görebilirsiniz.

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

Parçaların konum ve alma-bırakma açıları tek tek veya toplu olarak değiştirilebilir. Bunun için

• ofsetini değiştirmek istediğiniz parçalara dokunun veya “Hepsini Seç” butonu ile tamamını seçin. Yeşil olan parçalar seçilmiş olur.
• “Edit Ofset” butonuyla ofset tablosunu açın.
• İstediğiniz değeri değiştirin.
• “Kaydet” butonu ile çıkış yapın.

 

Kaydedilen değerler seçili tüm parçalar için geçerlidir. Konum ofsetleri parça merkez noktasını kaydırır ve grafikte görülebilir.

• Çok Parçalı seçimi

Bu seçenek ile Seperatör üst üste istiflenmiş parçalar için tasarlanabilir. Seçim yapıldığında seperatördeki her yuvada istiflenebilecek maksimum parça adedi “Adet” kısmına girilmelidir. Parçalar arası mesafe ise “Z farkı” kısmına girilmelidir.

 

İç içe giren parçalarda Z farkı parça yüksekliğinden küçük olabilir. 

 

 

 

 

 

• Yuva takibi

İş parçalarının alma şekli bu menü ile belirlenebilir. Bu amaçla parçaların alma,  

• Başlangıç köşesi
• Başlangıç yönü
• Sürekli veya satır başlı tarama

Özellikleri seçilebilir.

 

 

Yuva takibi  butonuna basıldığında yandaki menü açılır.

Kare içindeki dört daire ile tarama başlangıç köşesi seçilebilir.

Bu seçimle birlikte sağa-yukarı veya sola-aşağı yön seçenekleri aktif olur ve istenilen yön seçilir.

Alttaki                 seçeneğiyle satır geçişlerinde kesintisiz tarama veya sonraki satır başından devam etme seçilebilir.

Varsayılan olarak sol-alt köşe, sağ yön ve sürekli tarama seçilidir.

 

 

 

 

Seperatör isim verilerek kaydedildiğinde çizimin “DXF” biçimli dosyası

“C:\Program Files (x86)\RobocamPlus\DXF Source”

adresine otomatik olarak oluşturulur.

 

Dosya üzerinden seperatör oluşturma

Ölçü üzerinden olduğu gibi farklı araçlarla oluşturulmuş seperatör çizimleri kullanılarak seperatörler kaydedilebilir. “Seperatörler” sekmesindeki “Dosya Üzerinden” butonuna basıldığında dosya seçim penceresi açılır. İstenilen dosya seçilip açılır.

NOT: Bu klavuzun geçerli olduğu 5.0 versiyonunda sadece “*.DXF” uzantılı dosyalar seçilebilir

DXF dosyaları okunduğunda aynı en-boy ölçülerine sahip olan kapalı şekiller taranır ve listelenir.

 

Sol taraftaki kapalı şekil listesi seçildiğinde grafikte o şekillere karşılık gelen parçalar aktif olur. Kapalı şeklin merkezi en ve boy orta noktası ile otomatik olarak hesaplanır.

UYARI: Parça tutma merkezi, çizimde hesaplanandan farklı olabilir. Bu durumda ölçüler biliniyorsa aşağıda belirtilen şekilde X ve Y de ofset verilebilir Veya parça merkezini temsilen çizime şekilde görüldüğü gibi ekstra objeler(Daire vs.) eklenebilir.

 

 

 

Listede her kapalı parça grubunun adedi, en-boy değerleri görülebilir.    

Ölçü ve adet bilgisi uygun olan listeden seçilir.

 

 

Seçilen satırda aynı zamanda sistemde kayıtlı iş parçası listesi de bulunmaktadır. Normal şartlarda seçilecek parçanın sistemde kayıtlı olması gerekmektedir. Parça kayıtlı ve listede ise seçilir. Değilse “+” butonu ile parça ekleme penceresi açılır.

İsim ve diğer bilgiler girildikten sonra kaydedilir.

 

 

 

 

 

Kaydedilen parça listeden seçilir. Son olarak seçim kutusu işaretlenir.

 

 

 

Ölçü üzerinden oluşturmadan farklı olarak bu yöntemde tüm kapalı parçalar için X ve Y eksenlerinde merkez kaydırma ofseti verilebilir.

 

• Parça Bazlı Ofset Düzenleme

Bkz. : 5.1.4-a Ölçü üzerinden seperatör oluştuma

• Çok Parçalı seçimi

Bkz. : 5.1.4-a Ölçü üzerinden seperatör oluştuma

• Yuva takibi

Bkz. : 5.1.4-a Ölçü üzerinden seperatör oluştuma

 

 Aksiyon Tanımlaması

Aksiyonlar robot tarafında çağırılan alt programlardır. Bazı Aksiyonlar varsayılan olarak kurulumda oluşturulur.

 

Aksiyon Numarası : Her bir aksiyon bir Aksiyon numarasına sahiptir ve bu numara robotta “ACTIONS” programında listelenen alt program çağırma koşulunu tetikleyen kayıt değeridir. Diğer bir deyişle burada girilen her Aksiyon numarasının “ACTIONS” programında karşılığı olmalıdır.

 

 Aksiyon Tipi programlama ve bileşen seçiminde kolaylık sağlama amaçlı kullanılmaktadır. Aşağıdaki tipler seçilebilir,

• GENEL
• TUTUCU
• SPINDLE/AYNA
• MAKİNA START
• KAPI AÇ
• KAPI KAPA
• ALMA ALT PROGRAMI
• BIRAKMA ALT PROGRAMI
• YÜKLE/BOŞALT ALT PROGRAMI

 

Referans Düzlemler

Referans düzlemler kısmı yardımcı fonksiyondur. İstenilen istasyon seçilerek istasyona bağlı noktalar getirilir. Bu noktalar sırası ile “Orjin”, “X” ve “Y” alanlarında seçilerek “Hesapla” butonu ile hesaplanır. Hesaplama sonucu o istasyona ait referans düzlemin koordinat sonuçlarıdır ve “Hesaplama Sonucu” kısmında görülür.

İstenen sonuçlar uygunsa referans numarası seçilerek robota yazılabilir.

Aynı kısımda ayrıca robottaki referans değerleri de okunarak düzenlenebilir.

Referans Optimizasyonu kısmında da açı ve boy değerleri girilerek robotun Cubebox’daki açısal pozisyonundan kaynaklı fark optimize edilir.

Takımlar

Bu kısımda robottaki takım verisi okunup düzenlenebilir ve geri robota yazılabilir

Sinyal Kontrol

Robottaki I/O sinyalleri diagnostik amaçlı bu pencerede kontrol edilebilir. İzlenecek sinyaller “+” butonu ile eklenir. Eklenen sinyaller 200ms aralıklarla takip edilir. İstenen sinyal        butonu ile silinebilir.

Tepsi Kontrol

Cubebox tepsi(Çekmece) kilitlerinin açma-kapama ve açık-kapalı durum kontrolleri bu sayfadan yapılabilir. Kontrolleri yapılabilmesi için tepsi I/O ayarlarının “Ayarlar” kısmında tanımlanmış olmalıdır. Ayarlar tamamsa butonlar yardımı ile kilitler açılır veya kapanır. Kilitlerin açık-kapalı durumları da izlenebilir.

Robocam Plus 5.0 versiyonu ile deneme aşamasında olan Manuel Kontrol penceresinde şimdilik sadece Referans hareketi aktif durumdadır.

Referansa Gönderme

Güvenlik amaçlı olarak program başlatılmadan önce robotun referansta olması istenebilir. Bu durumda program robot referansta olmadan başlatılamaz. Referans hareketi için robot parametrik olarak (Örneğin Fanuc robotta “MENU=>SETUP=>REF POSITION”) belirlenmiş güvenli bölge içinde olmalıdır. Eğer değilse robot kumandası kullanılarak robot bu bölge içine alınır.

 

Robot güvenli bölge dışında:                                    

 

Robot güvenli bölge içinde ama referansta değil:                                     

 

Robot güvenli bölgede ve referansta :                 

 

 

Programlama

Robocam Plus ile robotik programlamanın hemen her adımı Robocam tarafında oluşturulabilir. Bu adımlar aynı zamanda düzenlenebilir ve istendiğinde çalıştırılabilir. Bu sayede referansa gönderme ve nokta tanımlama hareketleri haricinde program yapmak için robot teach pendant’ının kullanılmasına gerek kalmaz. Programlama yapısında ihtiyaç duyulan tüm komut çeşitleri (hareket, döngü, karşılaştırma kontrol gibi) bulunur. Bu komutlar sayesinde fiziksel olarak mümkün alan hemen her robotik senaryoya cevap verilebilir.

ÖNEMLİ: Programlama oluşturma ve düzenlemede sistemdeki birçok bileşen aktif olarak kullanılır. Bu sebeple programlamaya başlamadan önce kullanılacak bileşenlerin (İş parçası, İstasyon, Tutucu, Aksiyon vb.) varlığından ve doğruluklarından emin olunmalıdır.

Robocam Plus 5.1 versiyonu ile Kolay Kurulum özelliği eklenmiştir. Ayrıca program düzenleme ekranın üzerinden program oluşturma özelliği de hala mevcuttur.

İş Akışı

Kolay Kurulum menüsünden program oluşturulmadan önce iş akışı oluşturulmalıdır. Program menüsünün altındaki iş akışı butonuna basılır. İş akışı oluşturulması temel olarak 3 adımdan oluşur.

 

• Parça Seçimi
• Cubebox ve istasyonlar için alma-bırakma değerlerinin girilmesi
• Program adımlarının eklenmesi

 

 

• Parça Seçimi

Parça alma-bırakma işlemleri parça ebatları üzerinden hesaplandığından seperatör-parça seçimi dikkatli yapılmalıdır. Programda kullanılacak parça programı başlatmadan önce seperatör seçimi ile belirlenir.

NOT: Program başlatılırken program ve seperatörün parça tanımlamaları aynı değilse uyarı gösterilir.

• Cubebox ve İstasyonlar için Alma-Bırakma değerleri

Parça seçimi yapılınca Cubebox ve İstasyonlara ait alma-bırakma işlemlerinin veri giriş penceresi açılır. Cubebox için alma ve bırakma hareketlerinde 3 farklı değer girişi (Güvenli, Yaklaşma ve Ofset) yapılmalıdır. İstasyonlar da ise alma-bırakma hareketleri için 2 farklı değer girişi (Yaklaşma ve Ofset) yapılır.

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

 

UYARI: Cubebox’tan alma ve bırakma ofset değerinde parça yüksekliği otomatik olarak eklenir. Dolayısı ile burada girilen “Ofset Yüksekliği” sadece düzeltme şeklindedir. İstasyon yükleme ve boşaltmasında ise parça boyu kullanıcı tarafından hesaba katılmalıdır (örneğin işlenmiş parça boyu değişebilir). Hesap yapılırken seçilen tutucu parmak boyunu da hesaba katılır. Bu sebeple tutucu tanımlamaları doğru yapılmış olmalıdır.

Değer girişi tamamlanınca kaydedilir. Pencere kapandığında programlama satırları görülür. Ayar değerleri istenildiğinde “Değerler” butonu ile tekrar açılıp düzenlenebilir. En son girilen değerler programın ayarlarında tutulur ve İş Akışı menüsü her açıldığında son değerler üzerinden işlem yapılır.

 

• Program Adımları

Makine besleme işlemi genellikle uzun süren ve birbirini tekrar eden işlemlerden oluşur. İş akışı oluşturma ÇEVRİM ÖNCESİ, ÇEVRİM ve ÇEVRİM SONRASI olarak bu işlemleri üç ana kısma ayırır. Her kısıma       işaretli buton ile yeni bir adım eklenebilir. Adım ekledikçe bir sonraki kısım gösterilir. Her adım için öncelikle “Adım Tipi” seçilmelidir. Versiyon 5.0’da bulunan Adım Tipleri aşağıdaki gibidir.

• Pick : Cubebox tepsisinde sıradaki parçanın alınma işlemi
• Put : Cubebox tepsisine parçanın(işlenmiş) bırakılması
• Load : İstasyona parçanın yüklenmesi
• Unload : İstasyondan parçanın boşaltılması
• Unload-Load : İstasyona boşaltma-yükleme birleşik işlemi
• Put-Pick : Cubebox’a bırakma-alma birleşik işlemi
• Rotate : Çevirme istasyonunda çevirme işlemi
• Sub : Genel tipte alt program çağırma

 

Seçilen işlemin tipine göre “İstasyon” ve “Tutucu” seçmek gereklidir.

SUB seçeneği ile adımı kayıtlı bir alt program ile eşleştirmek mümkündür. SUB seçildiğinde seçili olan adım tipindeki alt programları içeren açılır kutu görünür.

ÖNEMLİ: SUB işlemi kullanılmadan önce alt program hazırlanmış ve uygun program tipi ve doğru tutucu ile kaydedilmiş olmalıdır.

• ÇEVRİM ÖNCESİ

Makine besleme çevrimi başlamadan önce yapılacak işlemlerden oluşur. Örneğin sistemde bulunan ve henüz parça yüklenmemiş istasyonların ön yüklemesinin yapılması gibi.

• ÇEVRİM

Aynı işlemlerin tekrarladığı asıl çevrim kısımdır.

• ÇEVRİM SONRASI

Çevrime ait son işlem bittikten sonra yapılacak işlem varsa bu kısma eklenir. Örneğin tamamı işlenen tepsiyi, tepsinin kalan parçalarını istasyonlardan toplayarak, boş yuva bırakmadan yerine itilmesini sağlamak gibi.

Her adım  butonu ile silinebilir. İş akışı penceresi kaydedilmeden kapatılsa bile adımlar iş akışı kaydedilene kadar silinmez. İş akışı penceresi açıldıktan sonra sistem bileşenleri düzenlenirse değişiklikler iş akışına hemen yansımayabilir. Adımların tamamını silmek ve bileşen verisini güncellemek için “Temizle” butonu kullanılabilir.

“Kaydet” butonu ile “İş Akışı Kayıt” penceresi açılır ve isim verilerek iş akışı kaydedilir.

UYARI: Alt programlar hareket ve aksiyon komutlarından oluşur. Hareket komutları istasyon tanımında atanan “Referans” ve “Başlangıç” noktaları kullanılarak, aksiyon komutları ise yine istasyon ve tutucu açma-kapama gibi aksiyon tanımlarını kullanarak oluşturulur. Dolayısıyla bu tanımlamalardaki eksiklikler kayıt esnasında uyarı olarak karşınıza çıkabilir. Veya hatalı nokta ve aksiyon seçimi istenmeyen davranışlara sebebiyet verebilir.

 

Kolay Kurulum

Robocam Plus V5.1 ile Kolay Kurulum menüsü kullanıma sunulmuştur. İş parçası, seperatör, iş akışı seçilerek kolaylıkla program oluşturulabilir.

 Kolay Kurulum – Oluştur

Oluştur menüsü kullanılarak program oluşturulur. Oluştur butonuna tıklandığında öncelikle parça seçim ekranı gelir. Önceden kaydedilmiş parçalar bu ekranda görülür. Yeni butonuna tıklanarak yeni parça kaydedilebilir. Programda kullanılmak istenen parça seçilir ve ileri butonu tıklanır.

Önceden tanımlanmış seperatörlerin listesi gözükecektir. Yeni oluşturulmak istenirse “Matris” veya “Dosya Üzerinden” butonlarına tıklanılarak seperatör oluşturma sayfalarına geçilebilir. Listeden tıklanan seperatör bütün katlar için uygulanacaktır. “Çoklu Seperatör” butonuna basılarak her kat için ayrı seperatör seçilebilir. İstenen seperatör seçildikten sonra ileri butonuna tıklanarak devam edilir.

İş akış listesinden istenen akış seçilir. İş akışları bu ekran üzerinden oluşturulamaz. Sadece yetkili kullanıcılar tarafından “İş Akış” menüsü kullanılarak oluşturulabilir. Seçilen iş akışına ait program parçaları gözükecektir. Ardından ileri butonuna tıklanarak devam edilir.

Bu aşamada oluşturulan program parçalarına ait noktalar görüntülenir.

“Düzenle” butonuna basılarak noktaların değerleri düzenlenebilir veya Touch Up yapılabilir.

“Kaydet” butonuna basılarak düzenleme kaydedilir. Sonrasında programı kaydetmek unutulmamalıdır.

 

Kolay Kurulum – Düzenle

Kolay kurulum menüsünden “Düzenle” butonuna basıldığında önceden Kolay Kurulum kullanılarak oluşturulmuş programlardan biri seçilir. Sonrasında program parçalarına ait nokta düzenleme ekranı açılacaktır. Buradan noktaların değerleri değiştirilebilir veya Touch Up yapılabilir. Program duraklama durumundayken bile bu işlem yapılabilir.

Kolay Kurulum – Klon

Kolay kurulum menüsünden “Klon” butonuna basıldığında önceden Kolay Kurulum ile oluşturulmuş programların listesi açılacaktır. Bu işlem akışı aynı olup sadece parça boyu farklı programlar oluşturmak için kullanılır. Program seçimi yapıldıktan sonra yeni bir parça boyu girilebilir. Kayıt işleminden sonra yeni program için yeni parça boyuna göre güncel noktalar oluşturulacaktır. Eski program ve noktalarında değişim olmaz. Yeni parça oluşturmaz.

Program Düzenleme

Robocam Plus V5.0 ile program oluşturmanın diğer yöntemi programları manuel olarak oluşturmaktır. Bu amaçla V5.0 ile 9 adet program komut tipi kullanılabilir.

Alt programlar ile program içi program kullanılabilir. Program komut yapısı kullanıcı dostu menülerden oluşmuştur.

Program düzenleme penceresinin solunda ağaç görünümlü program komut satırları ile açılır-kapanır program açma-oluşturma-kaydetme butonlarının bulunduğu menü bulunur. Bu menüde ayrıca program tipi ve bağımlılıkları da seçilir.

Program tipleri:

• GENERAL : Parça, istasyon veya tutucu bağımlılığı olmayan genel amaçlı program
• MAIN: Parça bağımlı, çalıştırılabilir ana program. Program çağırma listesinde varsayılan olarak MAIN tipte programlar listelenir.
• PICK: Tutucu seçilmesi gereken alma programı.
• PUT: Tutucu seçilmesi gereken bırakma programı.
• LOAD: İstasyon ve tutucu seçilmesi gereken yükleme programı.
• UNLOAD: İstasyon ve tutucu seçilmesi gereken boşaltma programı.

NOT: PICK ve PUT komutlarında istasyon olarak Cubebox veya Konveyör seçilebilir.

Program tipleri seçilirken bağımlılıklarının doğru seçilmesi gerekir. Çünkü bu bağımlılıklar program çalışması esnasında parça ve işlem takibinde kullanılmaktadır. Örneğin bir LOAD programı için hangi istasyona hangi tutucu ile parça yükleneceği belirtilmelidir. Dolayısı ile sistemdeki her istasyon-tutucu çeşidi için ayrı bir LOAD programı oluşturulur.

MOVE Komutu

MOVE programlamanın ilk ve en temel komutudur. Komuta isim verildikten sonra istasyon seçilir. İsim verilmeden ekleme yapılırsa seçilen noktaya göre otomatik isim ataması yapılır. Seçim sonrası o istasyona ait noktalar nokta listesine getirilir. Hareketin yapılacağı nokta listeden seçildikten sonra hareket tip ve hız detayları seçilir. 

• JOINT hız tipi robotun her bir ayrık hareket aksamının hareket ettiği hızı ifade eder. Bu hız, robottun konfigürasyonuna bağlı olarak saniyedeki derece veya radian cinsinden belirtilir. Hız ayarı % lik olarak ayarlanır.
• LINEAR hız tipi ise, tutucunun(End-Effector) uzayda düz bir çizgide hareket etme hızını ifade eder. Bu hız, robotun doğrusal yönde hızını saniyedeki milimetre veya inç cinsinden belirtir. Hız ayarı mm/sn olarak ayarlanır.
• CONTINUOUS Hareket: Robotun kesintisiz ve düzgün bir şekilde hareket ettiği hareketleri ifade eder. Genellikle akışkan ve kesintisiz hareket gerektiren görevlerde kullanılır. Değeri ise % cinsinden düzenlenebilir.
• FINE Hareket: Hassas hareket, hassas ve kontrol edilmiş hareketleri içerir ve robota yüksek bir hassasiyetle görevlerini yerine getirme yeteneği kazandırır. Hassas konumlama veya manipülasyon görevlerinin gerektiği uygulamalarda kullanılır.

 

NOT: Hareket tipleri robot modeline göre değişiklik gösterebilir.

Komut eklenince Komut Ağacında gösterilir.  

 

LOOP Komutu

LOOP bir program çevrim komutudur. Eklendiğinde Komut Ağacında “LOOP START” ve “LOOP END” olarak iki tane komut görülür. Program “LOOP END” satırına geldiğinde tekrar “LOOP START” satırına döner. Sistemde işlenecek parçalar bitene kadar döngü devam eder. Programda sadece 1 tane LOOP çifti olabilir.

 

PICK Komutu

PICK komutu parça alma komutlarının eklendiği kısımdır. Genellikle parça alma işlemi farklı hareket yolu içerebilen giriş ve çıkış kısımlarından oluşur. Bu yüzden PICK komutu 2 aşamalıdır

Alma Giriş (Pick In)

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

Bu işlemde 3 ana hareket bulunur. Hareketlerin Z eksen değerleri ve hızları girilerek komutlar eklenir.

UYARI: Alma işlemlerinin eklenebilmesi için aktif düzenlenen program tipi  PICK olmalıdır. Ayrıca noktalar oluşturulurken parça yüksekliği bilinmesi gerektiğinden aktif düzenlenen programda parça ve tutucu seçiminin yapılmış olması gereklidir.

Ekleme yapıldığında programa 3 nokta için 3 ayrı MOVE komutu eklenir. Son hareket parçayı tam kavrama noktasıdır. Tepsi güvenli noktası ve Alma güvenli noktaları hesaplanırken girilen Z değerine aktif parça yüksekliği ve aktif tutucu parmak boyu eklenir.

Tepsi güvenli noktası = Tepsi Güvenli Yüksekliği(1) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu

Alma güvenli noktası = Alma Güvenli Yüksekliği(2) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu

Parçayı yakalama noktasında ise farklı olarak aktif parçanın tutma derinliği toplam değerden çıkarılır.

Alma noktası = Tutma Derinlik(Alma) Ofseti(3) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu – Aktif Parça Alma Derinliği

• Alma Çıkış (Pick Out)

Bu kısım giriş ve parça yakalama sonrası 2 adımlı bir parça alanından çıkış hareketi oluşturur. Girişten farklı olarak parça yakalama noktası olan “Tutma Derinlik Ofseti”ne gerek yoktur.

Nokta hesaplamaları ve kaydı giriş ile aynıdır.

 

• Custom Pick

Bu kısım ise Aksiyon(Event) olarak hazırlanan özel Pick programlarını parça alma işleminde kullanabilmek için eklenmiştir. 

• Current WorkpiecePick Point PR: Aktif iş parçasının pozisyon bilgisinin yazılacağı 291-300 arası seçilebilen PR değeridir.
• Tutma Derinlik Ofseti: Alma giriş ve çıkışta olduğu gibi parça yüksekliği haricinde düzeltme ofsetidir.
• Current Gripper UTool Register: Aktif tutucu numarasının yazılacağı kayıt adresidir.
• Current Seperator UFrame Register: Aktif seperatör referans numarasının yazıldığı kayıt adresidir. Bu değer sabittir ve “Ayarlar” dan düzenlenebilir.
• Pick Sub: Alma aksiyonunun seçildiği kısımdır.

NOT: Alma aksiyonu hazırlanırken tipi “ALMA ALT PRG” olarak seçilmelidir.

Ekleme sonrası programa tek satır komut eklenir.

 

PUT komutu

Put komut kısmı PICK ile benzerdir. Aynı şekilde Giriş ve Çıkış kısımları ayrı ayrıdır. Ve isteğe göre seçilebilecek Custom Put kısmı da bulunur.

UYARI: Bırakma işlemlerinin eklenebilmesi için aktif düzenlenen program tipi  PUT olmalıdır. Ayrıca noktalar oluşturulurken parça yüksekliği bilinmesi gerektiğinden aktif düzenlenen programda parça ve tutucu seçiminin yapılmış olması gereklidir.

• Bırakma Giriş (Put In)

NOT: “🛈” ibaresi bulunan özelliklere dokunulduğunda o özelliğe ait yardım penceresi açılır.

Pick komutunda olduğu gibi ekleme sonrası programa 3 nokta için 3 ayrı MOVE komutu eklenir. Son hareket parçayı bırakma noktasıdır. Tepsi güvenli noktası ve Bırakma güvenli noktaları hesaplanırken girilen Z değerine aktif parça yüksekliği ve aktif tutucu parmak boyu eklenir.

Tepsi güvenli noktası = Tepsi Güvenli Yüksekliği(1) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu

Bırakma güvenli noktası = Alma Güvenli Yüksekliği(2) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu

Parçayı bırakma noktası ise aktif parçanın tutma derinliği toplam değerden çıkarılarak hesaplanır.

Bırakma noktası = Tutma Derinlik(Bırakma) Ofseti(3) + Aktif Parça Yüksekliği + Aktif Tutucu Parmak Boyu – Aktif Parça Bırakma Derinliği

• Bırakma Çıkış (Put Out)

Bırakma girişin ardından parçanın bırakılması sonrası yapılacak 2 adımlı bir parça alanından çıkış hareketi oluşturulur. Girişten farklı olarak parça bırakma noktası olan “Tutma Derinlik Ofseti”ne gerek yoktur.

Nokta hesaplamaları ve kaydı “Put In” ile aynıdır.

• Custom Put

Custom Pick’te olduğu gibi bu kısım, Aksiyon(Event) olarak hazırlanan özel Put programlarını parça bırakma işleminde kullanabilmek için eklenmiştir.

• Current Workpiece Put Point PR: Aktif iş parçasının pozisyon bilgisinin yazılacağı 291-300 arası seçilebilen PR değeridir.
• Tutma Derinlik Ofseti: Bırakma giriş ve çıkışta olduğu gibi parça yüksekliği haricinde düzeltme ofsetidir.
• Current Gripper UTool Register: Aktif tutucu numarasının yazılacağı kayıt adresidir.
• Current Seperator UFrame Register: Aktif seperatör referans numarasının yazıldığı kayıt adresidir. Bu değer sabittir ve “Ayarlar” dan düzenlenebilir.
• Put Sub: Bırakma aksiyonunun seçildiği kısımdır.

NOT: Bırakma aksiyonu hazırlanırken tipi “BIRAKMA ALT PRG” olarak seçilmelidir.

Ekleme sonrası programa tek satır komut eklenir.

EVENT Komutu

EVENT komutu Bileşenler kısmında hazırlanan Aksiyonları(Event) komut olarak çağırmak için kullanılır. İstenilen Aksiyon(Event) listeden seçilir ve bir isim verilerek programa eklenir.

SET/WAIT Komutu

Set/Wait kısmında 4 grupta bulunan toplam 7 farklı tipte kontrol komutu oluşturulabilir.

Program çalışırken bu satıra geldiğinde,

• I/O Grubu
• DO değeri değiştirme: Girilen DO çıkış adresini seçilen ON-OFF durumuna getirir.
• DI bekleme: Girilen adresteki DI sinyalinin seçilen ON-OFF durumuna gelmesi beklenir.
• DO bekleme: Girilen adresteki DO sinyalinin seçilen ON-OFF durumuna gelmesi beklenir.
• Delay
• Saniye olarak girilen değer kadar beklenir.
• Kayıt Değeri Değiştirme
• Tamsayı Register Değiştirme: Girilen adrese girilen tamsayı değeri yazılır. Adres olarak 460-499 arası kullanılabilir.
• Reel sayı Register Değiştirme: Girilen adrese girilen reel sayı değeri yazılır. Adres olarak 331-399 arası kullanılabilir.
• Pozisyon Kaydına Nokta gönderme
• PR Numarası: 291-300 arası seçilen pozisyon kayıt adresine, seçilen istasyona ait seçilen nokta değeri yazılır.

 

PUSH Komutu

Bu komut aktif tepsideki parçaların bittiğinde yapılacak işlemleri organize etme amaçlı programa 3 farklı komut ekler.

• PUSH START: Program bu satıra geldiğinde tepsideki işlenecek parçaları kontrol eder. Tepside işlenecek parça varsa program “PUSH END” adımına atlar. İşlenecek parçalar tamamen bitti ise bir sonraki komuta geçer ve varsa “PUSH START” ile “PUSH” arasındaki komutları yapar.
• PUSH: Bu komutta program tepsi değiştirme alt programını çalıştırır. Cubebox modeline göre biten tepsi beklemeye gönderilir ve varsa seçilen bir sonraki tepsi işleme pozisyonuna getirilir.
• PUSH END: PUSH yapısının bittiği son komuttur.

SUB PROGRAM Komutu

Bu komut ile hali hazırda var olan bir programı alt program olarak ekler. Eklenen programın tipi(PICK, PUT vs), istasyon ve tutucu bilgileri de programa aktarılmış olur ve ALT PROGRAM mantığında programlama gerçekleşir.

UYARI: Ekleme işlemi kopyalama şeklindedir. Eklenen programın satırlarında düzenleme yapılmasından orijinal program etkilenmez.

CONDITION Komutu

Bu komut temel bazı değer ve durumları karşılaştırmak ve sonuca göre programın akışını değiştirmek için kullanılabilir. İki farklı “if” yapısı vardır.

IF…THEN: Programa koşul satırı ve “END_IF” satırı eklenir. Koşul sağlanıyorsa program işlenmeye devam eder. Koşul sağlanmıyorsa aradaki satırlar işlenmeden direkt “END_IF” satırına atlanır.

UYARI: “END_IF” satırı ait olduğu IF koşul satırının altında olmalıdır, üstüne taşınmamalıdır.

• IF…GOTO: Programa koşul satırı ve girilen etiket eklenir. Koşul sağlanıyorsa program etiket satırına atlar. Koşul sağlanmıyorsa program işlemeye devam edilir. Bu komutta etiketin nereye taşındığının önemi yoktur. Bazı durumlarda satır atlatma(GOTO) komutuna ihtiyaç duyulabilir. Bu durumda yandaki örnekte olduğu gibi(0==0) kesin eşitlik kullanılarak satır atlatma yapılabilir.

Program Yürütme

Program Çağırma

Menüden Kolay Kurulum=>Çağır komutu ile “Program Listesi” açılır. Liste varsayılan olarak MAIN program tipinde filtreli olarak açılır. Çalıştırmak istediğiniz program listede yoksa filtreyi değiştirmeyi deneyin.

Program seçildiğinde ANA EKRAN daki Aktif Program bölümünde yüklendiği görülebilir.

Seperatör Seçme

Seperatör seçim bölümü varsayılan olarak sadece tüm seperatörleri temsilen ana seçim bölümü ile açılır

Açılır liste açıldığında sistemdeki tüm tepsiler için seperatör seçim ekranı açılır. Her tepsi için bir satır vardır. Ve her satırda bir seperatör listesi bulunur. Öncelikle Her tepsi için doğru seperatör seçimi yapılmalıdır. Seperatör seçildiğinde satırdaki parça bilgileri de güncellenir. Tek tek tepsi seçilirken parça yerleşimi yapıldıktan sonra onay kutusu işaretlenmelidir.

Aynı işlem tüm tepsiler için ana seçim satırında da yapılabilir. Bu durumda tüm tepsiler için parça yerleşimi aynı olur ve tüm tepsiler için onay kutusu işaretlenmiş olur.

Butonu ile parça yerleşim penceresi açılır.

Parça Yerleşim

 

 

 

İstenirse tek tek parçalar seçileceği gibi “Hepsini Seç” butonu ile tamamı da seçilebilir. 

Çok parçalı seperatörlerde parça adedi girilebilir

 

 

 

 

 

Parça şekline uzun basıldığında İptal Menüsü açılır ve yuva iptal edilebilir. İptal edilen yuva kırmızı renkte gösterilir ve bu yuvalara çalışma esnasında bitmiş parça bırakılmaz.

İşleme esnasında biten parçalar tarama yönüne göre bulunan ilk boş ve “İptal” edilmemiş yuvaya koyulur.

 

Başlangıç Penceresi

Program başlangıç penceresi programda kullanılan istasyon ve tutucuların durumunu ayarlamanıza olanak verir. İstasyonlar için BOŞ-DOLU seçimi yapılarak eğer istasyon dolu ise parça seçimi yapılması gerekir.

Tutucular için ise yine BOŞ-DOLU seçimi yapılarak eğer tutucu dolu ise parça seçimi yapılması ve seçilen parçanın son durumunun ALINMIŞ/BOŞALTILMIŞ (PICKED/UNLOADED) seçilmesi gerekir.

Ayrıca bu pencerede program esnasında “Parça Takibi” yapılıp yapılmayacağı da seçilebilir. Bu seçimin yapılabilmesi için programda “MACHINE START” tipinde aksiyon olmamalıdır.

Seçimin diğer başlatmaları da kapsaması ve otomatik olarak bu koşullarda açılması için başlatma penceresi varsayılan olarak kaydedilebilir.

BAŞLA komutu ile varsa seçilen ekstra parçalar parça seçimine dahil edilir ve yarım kalan işlemler program komutlarına göre tamamlanabilir.

1. AYARLAR

9.1 Robocam

Bu kısımda Robocam Plus’ın temel kullanıcı ayarları bulunur.

• Dil: Versiyon 5.0 ile aktif olan diller şunlardır
• Türkçe
• İngilizce
• Almanca
• Otomatik Kilit Süresi: Burada girilen dakika miktarı kadar süre ile kullanıcı etkileşimi olmadığında güvenlik amaçlı olarak kullanıcı girişi düşürülür. Değer varsayılan olarak 5 dk’ya ayarlıdır.
• Tema: Versiyon 5.0 ile 3 adet tema seçeneği vardır. Varsayılan Mavi olarak tanımlanmıştır.
• Varsayılan
• Koyu
• Açık
• Mavi
• Karakter Boyu: Küçük, Normal ve Büyük olarak 3 farklı karakter boyu seçilebilir.

• 3D Hücre: Versiyon 5.0 ile Beta olarak gelen 3D model hücre seçimi burada yapılır. Onay kutusu ile model gösterimi aktif/pasif edilebilir.

3D model hücresi “RoboCELL” uygulaması ile oluşturulur ve dosya uzantısı *.cell dir.

“İçeri aktar” butonu ile oluşturulan hücre dosyası seçilir. İçeri aktarma tamamlandığında seçilen dosya “Hücre seçim” listesinde gösterilir. Seçim yapılarak onay kutusu işaretlenir.

 

Cubebox

Kullanıcılar

Sistemdeki kullanıcılar bu kısımdan düzenlenebilir. Bu sekmeye girebilmek için en az SUPERVISOR yetkilendirilmesi gerekmektedir.

Bu sekmede yeni kullanıcı oluşturabilir, düzenlenebilir veya silinebilir. Bu işlemler aktif kullanıcı yetkisine göre yapılabilir.

Bağlantı

Bu kısımda bağlantı için Robot Tipi ve IP adresi girilebilir. Onay sonrası bilgiler kaydedilir ve bağlantı pencere kapatılsa bile otomatik olarak belirli aralıklarla denenir.

Cubebox Modeli

Parametreler

1. Digital Out Start Number - Fanuc Specific I/O

Fanuc Robotlarda UOP sinyal eşleştirme başlangıç I/O numarası

2. Program Selection - Register

Ana programdaki (OZMAIN) ad seçiminin kaydedildiği Register

3. Program OK - Register

Alt program aktif kontrolü

4. Event Selection - Register

Aksiyon alt programında (ACTIONS) aksiyon seçimi

5. Move Speed - Register

Hareket komutlarındaki (MOVE_J/MOVE_L) hız datası

6. Robot Can Go Home - I/O

Referans hareketi için güvenli bölge sinyali

7. Pull/Push Seperator UFrame - Register

Aktif tepsi referans numarası

8. Move Accuracy - Register

Hareket programlarında (MOVE_J/MOVE_L) sapma tipi(CONTINUOUS/FINE)

9. Set PR Start Number - PR

Set/Wait komutunda PR seçim başlangıç numarası

10. Move Position Register(280-290) - PR

Hareket programlarında (MOVE_J/MOVE_L) pozisyon kayıt adresi. Değer 280-290 arası olabilir.

11. Machine Ready Start - Register

İstasyon hazır bilgisi başlangıç Register’i

12. Robot At Home – I/O

Robotun referans teyit sinyali

13. ACTIVE PART DATA REGISTERS - Register

Çalışma esnesında aktif olan parçanın

• Width - En
• Height - Boy
• Lenght - Yükseklik
• Hold Depth(Pick) – Tutma derinliği(Alma)
• Hold Depth(Put) – Tutma derinliği(Bırakma)

bilgilerinin yazıldığı kayıtlar.dığı kayıtlar.

14. STATION DATA REGISTERS(331-370) - Register

İş akış datasının(7.1 İş Akışı) yazıldığı adreslerdir. Cubebox başlangıç adresidir ve 6 data sonra diğer istasyon datası (4 data) sıra ile eklenir.

 

Tepsi Ayarları

Cubebox modeline göre değişebilen bu ayarlarda sistemdeki toplam tepsi sayısı ve tepsilere ait Referans ve I/O bilgileri ayarlanabilir.

I/O dataları sadece “Hareket için Tepsi Sinyallerini Kontrol Et” seçeneği aktif iken kontrol edilir.

BLUES RT ve BLUES RTS Döner Tepsili modeller için yukarıdaki ayar penceresi görülür. Bu modellerde tepsi sayısı Tabla A ve Tabla B olarak 2 adette kısıtlanmıştır. Tepsi data buradan düzenlenebilir.

Asansör ayarı ise sadece RTS modelinde ayarlanır.

Hakkında

Sistemle ilgili seri numaraları vs. bilgilerin görüntülendiği kısımdır.

• Veri tabanı yüklenmesi

Sistemde iki farklı yöntem ile veri tabanı güncellenebilir. “Güncelleme” ile son kaydedilen veri tabanı geri yüklenebilir. Veya veri tabanı dosyası seçilerek güncelleme yapılabilir.

• Programı sistem çubuna küçültme ve Kapatma

Program tam ekran olduğundan kapatma veya simge durumuna küçültme işlemleri buradan yapılabilir.

Sorun Giderme

• Robot ile Bağlantı kurulamıyor,
• Robotun açık olduğundan emin olun
• Ethernet kablosunu kontrol edin
• Ayarlar kısmındaki IP adresi ile robotun IP adreslerinin eşleştiğini kontrol edin.
• Robot modeline göre haberleşme ara yüzünün çalıştığından emin olun, gerekirse programı ve/veya sistemi yeniden başlatın
• Program Start Almıyor
• Sistem başlangıcından itibaren en bir kez Reset-Abort yapıldığından emin olun
• Robotun bağlı olduğundan ve aktif alarm olmadığından emin olun
• Programın seçili olduğundan emin olun
• Tepsi ve parça seçimlerinden emin olun
• Robotun “Auto” modda olduğundan emin olun